O estudo dos sensores táteis tem significados amplos e estreitos. O sentido generalizado do toque inclui toque, pressão, força, escorregamento, frio e calor. O senso de toque estreito inclui o senso de força na interface entre o robô e o objeto. Do ponto de vista da função, os sensores táteis podem ser classificados, grosso modo, em sensores de contato, sensores de força-torque, sensores de pressão e sensores deslizantes.

Nos últimos anos, os principais sensores táteis foram classificados principalmente em cinco categorias, de acordo com seu princípio de ação.

(1) Sensor de matriz tátil capacitivo. O princípio é que a força externa altera o deslocamento relativo entre as placas, de modo que a capacitância muda e a força háptica é medida pela detecção da quantidade de mudança de capacitância.

(2) sensor de toque indutivo. Ele usa o princípio da indução eletromagnética para converter a ação da pressão em uma mudança no coeficiente de auto-indutância e na indutância mútua da bobina, e então converte o circuito em uma saída de mudança de tensão ou corrente.

(3) sensor de toque fotoelétrico. Baseia-se no princípio da reflexão interna total e é geralmente composto por uma fonte de luz e um fotodetector. Quando a pressão aplicada à interface muda, a intensidade de reflexão do componente sensível do sensor e a frequência da fonte mudam de acordo.

(4) sensor de toque piezoresistivo. É um dispositivo feito de acordo com o efeito piezoresistivo de materiais semicondutores. O substrato pode ser usado diretamente como um elemento sensor de medição, e o resistor de difusão é conectado na forma de uma ponte no substrato. Quando o substrato é deformado por uma força externa, os valores de resistência serão alterados e a ponte produzirá uma saída não balanceada correspondente.

(5) sensor de toque piezoelétrico. Sob a ação da pressão, ocorre uma diferença de potencial entre as duas faces extremas do material piezelétrico; pelo contrário, a tensão aplicada gera tensão mecânica.